キャンプしたい

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1. #!/usr/bin/env python3
   import rclpy
   from rclpy.node import Node

   class MorningGreeterNode(Node):
   def __init__(self):
   super().__init__(‘morning_greeter’)
   self.get_logger().info(‘おはようございます’)

   def main(args=None):
   rclpy.init(args=args)
   print(“Good Morning!”)
   node = MorningGreeterNode()
   # @@ 11/26
   try:
   rclpy.spin(node)
   except KeyboardInterrupt:
   print(‘Ctrl+Cが押されました ‘)
   #rclpy.spin_once(node)
   finally:
   node.destroy_node()
   rclpy.shutdown()

   #下２行コメントアウト
   if _name_ == ‘__main__’:
   main()

   # https://macximic.com/2020/03/31/%e3%82%ad%e3%83%a3%e3%83%b3%e3%83%97%e3%81%97%e3%81%9f%e3%81%84/

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2. ファイル名は, morning_greeter_node.py

   morning_greeter_ws/src/greetings_pkg/greetings_pkg/morning_greeter_node.py

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3. countdown_greeter_node.py

   #!/usr/bin/env python3
   import rclpy
   from rclpy.node import Node
   import time # カウントダウン用に使用

   class CountdownGreeterNode(Node):
   def __init__(self):
   super().__init__(‘countdown_greeter’)
   self.get_logger().info(‘カウントダウンを開始します’)
   self.countdown()

   def countdown(self):
   # 10から1までカウントダウン
   for i in range(10, 0, -1):
   self.get_logger().info(f’おはようございます {i}’)
   time.sleep(1) # 1秒待機
   self.get_logger().info(‘カウントダウン終了！’)

   def main(args=None):
   rclpy.init(args=args) # ROS 2を初期化
   node = CountdownGreeterNode() # ノードを作成
   rclpy.shutdown() # シャットダウン

   if __name__ == ‘__main__’:
   main()

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4. happy_publisher_node.py テキストに載っているのがこれ 上のcountdownのものと見比べる。

   import rclpy # ROS2のPythonモジュール
   from rclpy.node import Node # rclpy.nodeモジュールからNodeクラスをインポート
   from std_msgs.msg import String # std_msgs.msgモジュールからStringクラスをインポート

   class HappyPublisher(Node): # “Happy World”とパブリッシュ並びに表示するクラス
   def __init__(self): # コンストラクタ
   super().__init__(‘happy_publisher_node’)
   self.pub = self.create_publisher(String, ‘topic’, 10) # パブリッシャの生成
   self.timer = self.create_timer(1, self.timer_callback) # タイマーの生成
   self.i = 10

   def timer_callback(self): # コールバック関数
   msg = String()
   if self.i > 0:
   msg.data = f’ハッピーワールド{self.i}’
   else:
   msg.data = f”終わり”
   self.destroy_timer(self.timer)
   self.pub.publish(msg)
   self.get_logger().info(f’パブリッシュ: {msg.data}’)
   self.i -= 1

   def main(args=None): # main関数
   rclpy.init()
   node = HappyPublisher()
   try:
   rclpy.spin(node)
   except KeyboardInterrupt:
   print(‘Ctrl+Cが押されました．’)
   finally:
   node.destroy_node()
   rclpy.shutdown()

   # /morning_greeter_ws/src/greetings_pkg/greetings_pkg/morningx10.py

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